ב־1939 עלה לארץ והגיע לקיבוץ אפיקים. ב־1942 התגייס לפלמ׳׳ח וב־1943 התנדב לשליחות הצנחנים באירופה הכבושה על ידי הגרמנים. עבר אימונים והכשרה, וב־15.4.1944 צנח יחד עם פרץ גולדשטיין ועם שני אנשי צבא בריטים על אדמת יוגוסלביה. הגיע אל מפקדת הקורפוס השישי של הפרטיזנים בהרי פפוק. ב־19.6.1944 עבר יחד עם פרץ את נהר הדראווה והגיע להונגריה. מרגע שחצו את הגבול עקבו אחריהם אנשי הריגול הנגדי ההונגרי. יואל ופרץ הגיעו כעבור יום לבודפשט ונפגשו קודם עם ד״ר ישראל קסטנר, מראשי ה׳ועדה לעזרה והצלה׳, ואחר כך עם חברי תנועות הנוער החלוציות במחתרת.
ב־27.6.1944 נעצר יואל על ידי הריגול הנגדי ההונגרי ואילו פרץ נעצר ב־1 ביולי. הגרמנים דרשו מההונגרים להסגיר לידיהם את הצנחנים, יואל הובל אל בית הסוהר של הגסטפו ברחוב פה (Fö utca) ומשם הועברו שניהם לבית הסוהר המרכזי של הצבא ההונגרי בשדרות מרגיט (Margit körút) בו הייתה כבר כלואה גם חנה סנש. יואל נחקר ועונה, אולם לא גילה את סודותיו ואת מטרת שליחותו. עם התקדמות הצבא האדום אל בירת הונגריה, הועבר יואל, יחד עם פרץ, אל בית הסוהר בעיר קומארום (Komárom).
ב־8.12.1944. הועלו שניהם לקרון רכבת בדרכם לגרמניה. יואל הצליח לקפוץ מן הרכבת ולהגיע בחזרה לבודפשט, שם מצא מקלט אצל חברי המחתרת החלוצית. פרץ נלקח לגרמניה ונספה.
אחרי המלחמה חזר יואל לארץ והתגייס לחיל האוויר הישראלי. כיהן כמנכ׳׳ל ׳אל על׳ וכשגריר ישראל בטנזניה.
בספרו ׳רוח גדולה באה׳, שראה אור ב־1948, תיאר את קורותיו בתקופת המלחמה (מהדורה שנייה: 1977).
